Définitions et Concepts
\( \text{Graphe de liaisons} = G(S, L) \)
Modèle topologique
\( \text{Schéma cinématique} = \text{Représentation simplifiée} \)
Modèle géométrique
\( m = N_s - 6(n-1) + h \)
Mobilité du mécanisme
Composant: élément mécanique
Liaison: interaction entre composants
Graphe: modèle topologique
Schéma: modèle géométrique
Types de modèles
Topologique
Géométrique
Statique
Éléments de modélisation
Solide
Corps rigide
Indéformable
Indéformable
Liaison
Restriction de mouvement
Degrés de liberté
Degrés de liberté
Repère
Axes de référence
Orientations
Orientations
Paramètre
Variables de mouvement
Angles, distances
Angles, distances
Méthodologie
Identification des solides
Analyse des liaisons
Construction du graphe
Établissement du schéma
Méthodes & Conseils
Identifier tous les solides indéformables
Analyser chaque liaison entre solides
Construire le graphe de liaisons
Établir le schéma cinématique
Valider la cohérence des modèles
Exemples concrets
Bras robotique 3 axes:
Solides: socle, bras, avant-bras, pince
Liaisons: pivot pour chaque articulation
Graphe: chaîne ouverte
Liaisons: pivot pour chaque articulation
Graphe: chaîne ouverte
Système de suspension:
Solides: triangle, barre, pivot
Liaisons: pivot, glissière, appui plan
Cycles cinématiques
Liaisons: pivot, glissière, appui plan
Cycles cinématiques
Système bielle-manivelle:
4 solides: manivelle, bielle, piston, bâti
4 liaisons: 3 pivots + 1 pivot glissant
1 cycle cinématique
4 liaisons: 3 pivots + 1 pivot glissant
1 cycle cinématique
